ابعاد بیومکانیکی دست مصنوعی شریف

دست مصنوعی شریف شامل طراحی و ساخت یک دست مصنوعی با کنترل میوالکتریک می باشد. دراین پروژه ابعاد بیومکانیکی این دست ارائه شده است . ازآنجائیکه دست انسان یکی از پیچیده ترین و کاملترین ارگانهای حرکتی انسان به شمار می رود، لذا مطالعات دقیق از نقطه نظر مکانیکی برروی آن به منظور جایگزینی دست با یک اندام مصنوعی، الزامی است . ابتدامطالعاتی درزمینه خصوصیات طبیعی دست صورت گرفته است . این مطالعات شامل شناسائی، تشریحی و زیست شناسی دست انسان و همچنین حرکت شناسی و بیومکانیک آن می باشد. این مطالعات درمدلسازی دست طبیعی انسان و همچنین اهداف مربوط به کاهش درجات آزادی برای دست مصنوعی با عملکردی نزدیک به دست انسان مفید است . درتئوری مدل دست مصنوعی شریف با الهام ازحرکات دست طبیعی انسان، با 23 درجه آزادی در نظر گرفته شده است که شامل 4 درجه آزادی برای هر انگشت و سه درجه آزادی برای مچ می باشد. مطالعات سینماتیکی دینامیکی مربوط به مدل نامبرده بدست آمده و بااستفاده از برنامه کامپیوتری نوشته شده به زبان پاسکال تحلیلهایی روی آنها صورت گرفته است . براساس مطالعات حرکتی و تحلیلهای مکانیکی، حرکات عمده و الگوهای مهم گرفتن اشیاء، استخراج شده و سعی گردیده است که حتی الامکان به 6 الگوی شناخته شده در دست انسان با حداقل درجات آزادی مستقل برسیم، بر این اساس یک مکانیزم جدید، طراحی و ساخته شده است . به گونه ای که انگشتان دست خاصیت تطبیق پذیری هندسی رادارا هستند . به این معنا که کلیه انگشتان قادرند تاباشکل هندسی جسمی که باید گرفته ویانگه داشته شود، تطبیق حاصل کنند . این عمل با دو درجه آزادی انجام می شود. نمونه آزمایشگاهی شامل 4 انگشت دومفصلی و یک شست است . و دارای 2 درجه آزادی مستقل می باشند. مکانیزم های مورد استفاده، امکان حرکت 8 مفصل چهارانگشت راتنها با یک محرکه (مثلا موتور) ایجاد، و عمل تطبیق با جسم گرفته شده صورت گرفته است . همچنین نحوه طراحی شست به گونه ای بوده است که امکان قرارگیری آنرا درمقابل تمام انگشتان (و تنها بایک درجه آزادی) می دهد. درقسمت بعدی، نتایج مطالعاتی درزمینه چگونگی نصب پروتز به بدن و موارد مربوط به دستکشهای زیبائی بخش ، ارائه شده و در پایان پیشنهاداتی درمورد پروژه و نحوه ادامه آن ارائه گردیده است .